ความต้องการระบบขนส่งแนวตั้งมีมานานพอๆ กับอารยธรรมมนุษย์แท่นยกรุ่นแรกๆในอดีต อุปกรณ์ยกของใช้พลังงานจากมนุษย์ สัตว์ และระบบไฮดรอลิก จนกระทั่งถึงยุคปฏิวัติอุตสาหกรรม

ในสมัยกรีกโบราณ อาร์คิมิดีสได้พัฒนาอุปกรณ์ยกของที่มีประสิทธิภาพมากขึ้น โดยใช้เชือกและรอกในการทำงานใช้แล้วรอกและคันโยกสำหรับม้วนเชือกยกบนแกนม้วน

ในราวปี ค.ศ. 80 นักสู้กลาดิเอเตอร์และสัตว์ป่าได้นำแท่นยกแบบดั้งเดิมมาใช้เข้าถึงความสูงของสนามประลองในโคลอสเซียมของโรมัน

บันทึกในยุคกลางกล่าวถึงผู้คนมากมายที่คิดค้นอุปกรณ์ยกและรูปแบบการขนส่งที่ใช้ลำเลียงเสบียงไปยังสถานที่ห่างไกล ที่โด่งดังที่สุดคือแท่นยกของอารามเซนต์บารัมในประเทศกรีซ อารามแห่งนี้ตั้งอยู่บนยอดเขาสูงประมาณ 61 เมตรจากพื้นดิน เครื่องยกนี้ใช้ตะกร้าหรือตาข่ายบรรทุกสินค้าเพื่อขนส่งผู้คนและสิ่งของขึ้นลง

ในปี ค.ศ. 1203 แท่นยกของอารามแห่งหนึ่งที่ตั้งอยู่บนชายฝั่งของฝรั่งเศสถูกติดตั้งโดยใช้เครื่องกลิ้งขนาดใหญ่ ลาเป็นผู้ให้แรงยก โดยการพันเชือกรอบเสาขนาดใหญ่ น้ำหนักบรรทุกก็ถูกยกขึ้น

ในศตวรรษที่ 18 แรงกลเริ่มถูกนำมาใช้ในการพัฒนาแท่นยก ในปี ค.ศ. 1743 พระเจ้าหลุยส์ที่ 15 แห่งฝรั่งเศสทรงอนุญาตให้ติดตั้งแท่นยกบุคคลโดยใช้ตุ้มถ่วงน้ำหนักในพระราชวังแวร์ซายส์

ในปี ค.ศ. 1833 ระบบที่ใช้แท่งโลหะแบบเคลื่อนที่ไปมาได้ถูกนำมาใช้ในการยกคนงานเหมืองในเทือกเขาฮาร์ซของประเทศเยอรมนี

ในปี ค.ศ. 1835 โรงงานแห่งหนึ่งในสหราชอาณาจักรได้ติดตั้งแท่นยกที่ขับเคลื่อนด้วยสายพาน ซึ่งเรียกว่า "เครื่องกว้าน"

ในปี ค.ศ. 1846 แท่นยกไฮดรอลิกเชิงอุตสาหกรรมเครื่องแรกได้ปรากฏขึ้น จากนั้นอุปกรณ์ยกที่ใช้พลังงานอื่นๆ ก็ปรากฏขึ้นในเวลาต่อมาไม่นาน

ในปี ค.ศ. 1854 ช่างเครื่องชาวอเมริกันชื่อโอทิสได้คิดค้นกลไกเฟืองวงล้อและสาธิตแท่นยกที่ปลอดภัยในงานแสดงสินค้าที่นิวยอร์ก

ในปี ค.ศ. 1889 เมื่อมีการสร้างหอไอเฟล ได้มีการติดตั้งแท่นยกที่ขับเคลื่อนด้วยไอน้ำ จากนั้นจึงเริ่มใช้ลิฟต์

ในปี ค.ศ. 1892 อุปกรณ์ยกของบนภูเขาอัสติเลโรในประเทศชิลีได้สร้างเสร็จสมบูรณ์ จนถึงปัจจุบัน แท่นยก 15 แห่งยังคงใช้เครื่องจักรและอุปกรณ์จากเมื่อกว่า 110 ปีที่แล้ว

ปัจจุบัน อุโมงค์ "ก็อตธาร์ด" ที่กำลังก่อสร้างอยู่ในเมืองกราอุบุนเดน ประเทศสวิตเซอร์แลนด์ เป็นอุโมงค์รถไฟใต้ดินเชื่อมจากรีสอร์ทสกีในเทือกเขาแอลป์ไปยังประเทศอื่นๆ ในยุโรป มีความยาว 57 กิโลเมตร และคาดว่าจะแล้วเสร็จและเปิดให้บริการในปี 2016 ที่สถานีรถไฟความเร็วสูง "แอลป์" ซึ่งอยู่สูงจากพื้นดินประมาณ 800 เมตร จะมีการสร้างชานชาลายกขึ้นลงสู่พื้นดินโดยตรง เมื่อสร้างเสร็จแล้ว จะเป็นชานชาลายกที่ยาวที่สุดในโลก หลังจากลงมาถึงพื้นดินผ่านชานชาลายกแล้ว ผู้โดยสารสามารถขึ้นรถไฟด่วนชมวิวธารน้ำแข็งแอลป์ (Alpine Glacier Sightseeing Express Train) และเดินทางไปยังรีสอร์ทบนภูเขาได้ภายในสองชั่วโมง