ความต้องการการขนส่งในแนวตั้งนั้นเก่าแก่พอ ๆ กับอารยธรรมของมนุษย์เดอะแพลตฟอร์มการยกที่เก่าแก่ที่สุดใช้แรงคน สัตว์ และแรงไฮดรอลิกในการยกน้ำหนักอุปกรณ์ช่วยยกได้อาศัยโหมดพลังงานพื้นฐานเหล่านี้มาจนถึงยุคปฏิวัติอุตสาหกรรม

ในยุคกรีกโบราณ อาร์คิมีดีสได้พัฒนาอุปกรณ์ยกที่ปรับปรุงใหม่โดยใช้เชือกและรอกมันใช้แล้วกว้านและคันโยกเพื่อม้วนเชือกยกบนกระสวย

ในปี ค.ศ. 80 เหล่ากลาดิเอเตอร์และสัตว์ป่าใช้แท่นยกแบบดั้งเดิมเข้าถึงความสูงของสนามกีฬาในโคลีเซียมโรมัน

บันทึกในยุคกลางรวมถึงผู้คนนับไม่ถ้วนที่ยกอุปกรณ์ยกและรูปแบบที่ส่งเสบียงไปยังสถานที่ห่างไกลสิ่งที่มีชื่อเสียงที่สุดคือแท่นยกของอารามเซนต์บารัมในกรีซอารามนี้ตั้งอยู่บนยอดเขาสูงจากพื้นดินประมาณ 61 เมตรรอกใช้ตะกร้าหรือตาข่ายบรรทุกสินค้าเพื่อขนส่งคนและสินค้าขึ้นและลง

ในปี 1203 แท่นยกของอารามที่ตั้งอยู่บนชายฝั่งของฝรั่งเศสได้รับการติดตั้งโดยใช้ลู่วิ่งขนาดใหญ่ลาให้กำลังในการยกเมื่อพันเชือกรอบเสาขนาดใหญ่ สิ่งของก็ถูกยกขึ้น

ในศตวรรษที่ 18 เริ่มมีการใช้แรงทางกลในการพัฒนาแท่นยกในปี ค.ศ. 1743 พระเจ้าหลุยส์ที่ 15 แห่งฝรั่งเศสได้อนุญาตให้มีการติดตั้งแท่นยกของบุคลากรโดยใช้ตุ้มน้ำหนักถ่วงในพระราชวังแวร์ซายส่วนตัว

ในปี 1833 ระบบที่ใช้แท่งลูกสูบช่วยยกคนงานเหมืองในเทือกเขาฮาร์ซของเยอรมนี

ในปี พ.ศ. 2378 มีการติดตั้งแท่นยกที่ขับเคลื่อนด้วยสายพานที่เรียกว่า "เครื่องกว้าน" ในโรงงานในสหราชอาณาจักร

ในปี พ.ศ. 2389 แท่นยกไฮดรอลิกอุตสาหกรรมเครื่องแรกปรากฏขึ้นจากนั้นอุปกรณ์ยกแบบขับเคลื่อนอื่นๆ ก็ปรากฏขึ้นหลังจากนั้นไม่นาน

ในปี พ.ศ. 2397 โอทิส ช่างเครื่องชาวอเมริกันได้ประดิษฐ์กลไกวงล้อและสาธิตแท่นยกที่ปลอดภัยที่งานแสดงสินค้านิวยอร์ก

ในปี 1889 เมื่อมีการสร้างหอไอเฟล มีการติดตั้งแท่นยกพลังไอน้ำ และจากนั้นจึงใช้ลิฟต์

ในปี พ.ศ. 2435 อุปกรณ์ยกของ Mount Astilero ในชิลีเสร็จสมบูรณ์จนถึงปัจจุบัน แท่นยก 15 แท่นยังคงใช้เครื่องจักรและอุปกรณ์จากเมื่อกว่า 110 ปีที่แล้ว

ปัจจุบัน "อุโมงค์ Gotthard" ที่กำลังก่อสร้างใน Graubunden ประเทศสวิสเซอร์แลนด์เป็นอุโมงค์รถไฟใต้ดินจากสกีรีสอร์ตบนเทือกเขาแอลป์ไปยังประเทศอื่นๆ ในยุโรปมีความยาว 57 กิโลเมตร และคาดว่าจะแล้วเสร็จและเปิดให้สัญจรได้ในปี 2559 ที่สถานีรถไฟความเร็วสูง "เทือกเขาแอลป์" ซึ่งสูงจากพื้นประมาณ 800 เมตร จะมีการสร้างแท่นยกขึ้นบนพื้นโดยตรงเมื่อสร้างเสร็จแล้วจะเป็นแท่นยกที่ยาวที่สุดในโลกหลังจากถึงพื้นดินผ่านแท่นยก ผู้โดยสารสามารถขึ้นรถไฟด่วนชมธารน้ำแข็งบนเทือกเขาแอลป์และไปถึงรีสอร์ทบนภูเขาได้ภายในสองชั่วโมง