ความต้องการการขนส่งแนวตั้งมีมานานเท่ากับอารยธรรมมนุษย์แพลตฟอร์มยกของยุคแรกๆใช้พลังงานจากมนุษย์ สัตว์ และไฮดรอลิกในการยกน้ำหนัก อุปกรณ์ยกของต่าง ๆ อาศัยโหมดพลังงานพื้นฐานเหล่านี้มาจนถึงยุคการปฏิวัติอุตสาหกรรม

ในกรีกโบราณ อาร์คิมิดีสได้พัฒนาอุปกรณ์ยกที่พัฒนาขึ้นใหม่ซึ่งควบคุมด้วยเชือกและรอกใช้แล้วรอกและคันโยกสำหรับพันเชือกยกบนแกนม้วนด้าย

ในปี ค.ศ. 80 นักสู้และสัตว์ป่าใช้แท่นยกแบบดั้งเดิมเพื่อเข้าถึงความสูงของสนามกีฬาในโคลอสเซียมแห่งโรมัน

บันทึกในยุคกลางบันทึกบุคคลนับไม่ถ้วนที่ยกอุปกรณ์ยกและรูปแบบที่ใช้ลำเลียงเสบียงไปยังพื้นที่ห่างไกล แท่นยกที่มีชื่อเสียงที่สุดคือแท่นยกของอารามเซนต์บารัมในประเทศกรีซ อารามแห่งนี้ตั้งอยู่บนยอดเขาสูงจากพื้นดินประมาณ 61 เมตร แท่นยกนี้ใช้ตะกร้าหรือตาข่ายสำหรับบรรทุกสินค้าเพื่อขนส่งผู้คนและสินค้าขึ้นลง

ในปี ค.ศ. 1203 แท่นยกของอารามแห่งหนึ่งที่ตั้งอยู่บนชายฝั่งของฝรั่งเศสได้รับการติดตั้งโดยใช้ลู่วิ่งขนาดใหญ่ ลาเป็นตัวขับเคลื่อนในการยก โดยการพันเชือกรอบเสาขนาดใหญ่ น้ำหนักจึงถูกยกขึ้น

ในศตวรรษที่ 18 เริ่มมีการใช้กำลังกลในการพัฒนาแท่นยกของ ในปี ค.ศ. 1743 พระเจ้าหลุยส์ที่ 15 แห่งฝรั่งเศสทรงอนุญาตให้ติดตั้งแท่นยกของสำหรับบุคลากรโดยใช้ตุ้มถ่วงน้ำหนักในพระราชวังแวร์ซายส่วนพระองค์

ในปีพ.ศ. 2376 ได้มีการนำระบบที่ใช้แท่งเหล็กแบบลูกสูบมาใช้ในการยกคนงานเหมืองในเทือกเขาฮาร์ซของประเทศเยอรมนี

ในปีพ.ศ. 2378 ได้มีการติดตั้งแพลตฟอร์มยกที่ขับเคลื่อนด้วยสายพานซึ่งเรียกว่า "เครื่องกว้าน" ในโรงงานแห่งหนึ่งในสหราชอาณาจักร

ในปี ค.ศ. 1846 แท่นยกไฮดรอลิกสำหรับอุตสาหกรรมเครื่องแรกได้ปรากฏขึ้น ต่อมาไม่นาน อุปกรณ์ยกแบบใช้กำลังอื่นๆ ก็ปรากฏขึ้นตามมา

ในปีพ.ศ. 2397 ช่างเครื่องชาวอเมริกันชื่อโอติสได้ประดิษฐ์กลไกแบบขันเฟืองและสาธิตแพลตฟอร์มยกของที่ปลอดภัยที่งาน New York Trade Fair

ในปีพ.ศ. 2432 เมื่อมีการสร้างหอไอเฟล ได้มีการติดตั้งแพลตฟอร์มยกที่ใช้พลังงานไอน้ำ และใช้ลิฟต์ด้วย

ในปี พ.ศ. 2435 อุปกรณ์ยกของภูเขาแอสตีเลโรในประเทศชิลีได้เสร็จสมบูรณ์ จนถึงปัจจุบัน แท่นยก 15 แห่งยังคงใช้เครื่องจักรและอุปกรณ์จากเมื่อกว่า 110 ปีก่อน

ปัจจุบัน "อุโมงค์ก็อตธาร์ด" ที่กำลังก่อสร้างในเมืองเกราบึนเดิน ประเทศสวิตเซอร์แลนด์ เป็นอุโมงค์รถไฟใต้ดินที่เชื่อมต่อระหว่างสกีรีสอร์ทบนเทือกเขาแอลป์กับประเทศอื่นๆ ในยุโรป มีความยาว 57 กิโลเมตร คาดว่าจะแล้วเสร็จและเปิดให้บริการในปี พ.ศ. 2559 ณ สถานีรถไฟความเร็วสูง "เทือกเขาแอลป์" ที่สูงจากพื้นดินประมาณ 800 เมตร จะมีการสร้างแท่นยกขึ้นลงโดยตรงบนพื้นดิน หลังจากสร้างเสร็จแล้ว จะกลายเป็นแท่นยกที่ยาวที่สุดในโลก หลังจากถึงพื้นดินผ่านแท่นยกแล้ว ผู้โดยสารสามารถโดยสารรถไฟ Alpine Glacier Sightseeing Express Train และเดินทางไปยังรีสอร์ทบนภูเขาได้ภายในสองชั่วโมง