ความต้องการในการขนส่งแนวตั้งนั้นมีมานานพอๆ กับอารยธรรมของมนุษย์แพลตฟอร์มยกของยุคแรกๆใช้พลังงานจากคน สัตว์ และไฮดรอลิกในการยกน้ำหนัก อุปกรณ์ยกของใช้พื้นฐานเหล่านี้มาจนกระทั่งถึงการปฏิวัติอุตสาหกรรม

ในกรีกโบราณ อาร์คิมิดีสได้พัฒนาอุปกรณ์ยกที่มีประสิทธิภาพดีขึ้นซึ่งควบคุมด้วยเชือกและรอกใช้แล้วรอกและคันโยกสำหรับพันเชือกยกบนแกนม้วนด้าย

ในปี ค.ศ. 80 นักสู้และสัตว์ป่าใช้แท่นยกแบบดั้งเดิมเพื่อเข้าถึงความสูงของสนามกีฬาในโคลอสเซียมแห่งโรมัน

บันทึกในยุคกลางมีผู้คนนับไม่ถ้วนที่ยกอุปกรณ์ยกและรูปแบบที่ส่งเสบียงไปยังสถานที่ห่างไกล แพลตฟอร์มที่โด่งดังที่สุดคือแพลตฟอร์มยกของอารามเซนต์บารัมในประเทศกรีซ อารามนี้ตั้งอยู่บนยอดเขาที่สูงจากพื้นประมาณ 61 เมตร แพลตฟอร์มยกใช้ตะกร้าหรือตาข่ายบรรทุกสินค้าเพื่อขนส่งผู้คนและสินค้าขึ้นและลง

ในปี ค.ศ. 1203 แท่นยกของอารามแห่งหนึ่งที่ตั้งอยู่บนชายฝั่งของฝรั่งเศสได้รับการติดตั้งโดยใช้ลู่วิ่งขนาดใหญ่ โดยลาเป็นตัวยก โดยการใช้เชือกพันรอบเสาขนาดใหญ่เพื่อยกของหนัก

ในศตวรรษที่ 18 เริ่มมีการใช้กำลังกลในการพัฒนาแพลตฟอร์มยกของ ในปี ค.ศ. 1743 พระเจ้าหลุยส์ที่ 15 แห่งฝรั่งเศสทรงอนุญาตให้ติดตั้งแพลตฟอร์มยกของสำหรับบุคลากรโดยใช้ตุ้มถ่วงน้ำหนักในพระราชวังแวร์ซายส่วนพระองค์

ในปีพ.ศ. 2376 ได้มีการนำระบบการใช้แท่งเหล็กที่แกว่งไปมาใช้ในการยกคนงานเหมืองในเทือกเขาฮาร์ซของประเทศเยอรมนี

ในปีพ.ศ. 2378 ได้มีการติดตั้งแพลตฟอร์มยกที่ขับเคลื่อนด้วยสายพานซึ่งเรียกว่า "เครื่องกว้าน" ในโรงงานแห่งหนึ่งในสหราชอาณาจักร

ในปี พ.ศ. 2389 แพลตฟอร์มยกแบบไฮดรอลิกสำหรับอุตสาหกรรมเครื่องแรกปรากฏขึ้น ต่อมาไม่นาน อุปกรณ์ยกแบบใช้กำลังอื่นๆ ก็ปรากฏขึ้น

ในปีพ.ศ. 2397 ช่างเครื่องชาวอเมริกัน ชื่อโอติส ได้ประดิษฐ์กลไกแบบฟันเฟือง และได้สาธิตแพลตฟอร์มยกของที่ปลอดภัยที่งานนิวยอร์กเทรดแฟร์

ในปีพ.ศ. 2432 เมื่อมีการสร้างหอไอเฟล ได้มีการติดตั้งแพลตฟอร์มยกที่ใช้พลังไอน้ำ และใช้ลิฟต์ในภายหลัง

ในปี พ.ศ. 2435 อุปกรณ์ยกของภูเขา Astilero ในประเทศชิลีได้เสร็จสมบูรณ์ จนถึงปัจจุบัน แท่นยก 15 แห่งยังคงใช้เครื่องจักรและอุปกรณ์จากเมื่อกว่า 110 ปีที่แล้ว

ปัจจุบันอุโมงค์ก็อตธาร์ดที่อยู่ระหว่างการก่อสร้างในเมืองเกราบึนเดิน ประเทศสวิตเซอร์แลนด์ เป็นอุโมงค์รถไฟใต้ดินที่เชื่อมระหว่างรีสอร์ทสกีในเทือกเขาแอลป์กับประเทศอื่นๆ ในยุโรป มีความยาว 57 กิโลเมตร คาดว่าจะแล้วเสร็จและเปิดให้สัญจรได้ในปี 2559 ที่สถานีรถไฟความเร็วสูง "เทือกเขาแอลป์" ซึ่งอยู่สูงจากพื้นประมาณ 800 เมตร จะมีการสร้างแท่นยกโดยตรงบนพื้นดิน เมื่อสร้างเสร็จแล้ว จะกลายเป็นแท่นยกที่ยาวที่สุดในโลก เมื่อถึงพื้นดินผ่านแท่นยกแล้ว ผู้โดยสารสามารถขึ้นรถไฟ Alpine Glacier Sightseeing Express Train และไปถึงรีสอร์ทบนภูเขาได้ภายใน 2 ชั่วโมง