ความต้องการการขนส่งในแนวดิ่งนั้นเก่าแก่พอ ๆ กับอารยธรรมของมนุษย์ ที่แพลตฟอร์มการยกที่เก่าแก่ที่สุดใช้กำลังคน สัตว์ และไฮดรอลิกในการยกน้ำหนัก อุปกรณ์ยกได้อาศัยโหมดพลังงานพื้นฐานเหล่านี้จนกระทั่งเกิดการปฏิวัติอุตสาหกรรม

ในสมัยกรีกโบราณ อาร์คิมิดีสได้พัฒนาอุปกรณ์ยกที่ได้รับการปรับปรุงซึ่งทำงานโดยใช้เชือกและรอก มันใช้แล้วกว้านและคันโยกเพื่อพันเชือกยกบนกระสวย

ในปีคริสตศักราช 80 กลาดิเอเตอร์และสัตว์ป่าได้ใช้แท่นยกแบบดั้งเดิมเข้าถึงความสูงของสนามกีฬาในโคลีเซียมโรมัน

บันทึกในยุคกลางประกอบด้วยผู้คนจำนวนนับไม่ถ้วนที่ยกอุปกรณ์ยกและรูปแบบที่จัดหาสิ่งของไปยังสถานที่ห่างไกล สิ่งที่มีชื่อเสียงที่สุดคือแท่นยกของอารามเซนต์บารัมในกรีซ วัดนี้ตั้งอยู่บนยอดเขาสูงจากพื้นดินประมาณ 61 เมตร รอกใช้ตะกร้าหรือตาข่ายบรรทุกสินค้าเพื่อขนส่งคนและสินค้าขึ้นและลง

ในปี 1203 แท่นยกของอารามที่ตั้งอยู่บนชายฝั่งของฝรั่งเศสได้รับการติดตั้งโดยใช้ลู่วิ่งขนาดใหญ่ ลาให้กำลังยก ด้วยการพันเชือกรอบเสาขนาดใหญ่ ภาระก็ถูกยกขึ้น

ในศตวรรษที่ 18 เริ่มมีการใช้กำลังกลในการพัฒนาแท่นยก ในปี ค.ศ. 1743 พระเจ้าหลุยส์ที่ 15 ชาวฝรั่งเศสทรงอนุญาตให้ติดตั้งแท่นยกบุคลากรโดยใช้เครื่องถ่วงน้ำหนักในพระราชวังส่วนตัวของแวร์ซายส์

ในปี ค.ศ. 1833 ระบบที่ใช้แท่งลูกสูบช่วยยกคนงานเหมืองในเทือกเขาฮาร์ซของเยอรมนี

ในปี พ.ศ. 2378 ได้มีการติดตั้งแท่นยกที่ขับเคลื่อนด้วยสายพานที่เรียกว่า "เครื่องกว้าน" ในโรงงานแห่งหนึ่งในสหราชอาณาจักร

ในปี พ.ศ. 2389 ได้มีการเปิดตัวแท่นยกไฮดรอลิกทางอุตสาหกรรมเครื่องแรก หลังจากนั้นไม่นานอุปกรณ์ยกกำลังอื่นๆ ก็ปรากฏขึ้น

ในปี 1854 โอทิส ช่างเครื่องชาวอเมริกันได้คิดค้นกลไกวงล้อและสาธิตแท่นยกที่ปลอดภัยที่งานแสดงสินค้านิวยอร์ก

ในปีพ.ศ. 2432 เมื่อมีการสร้างหอไอเฟล ได้มีการติดตั้งแท่นยกที่ใช้พลังงานไอน้ำ และจากนั้นจึงมีการใช้ลิฟต์

ในปี พ.ศ. 2435 อุปกรณ์ยกของ Mount Astilero ในชิลีเสร็จสมบูรณ์ จนถึงขณะนี้ 15 แท่นยกยังคงใช้เครื่องจักรและอุปกรณ์เมื่อ 110 กว่าปีที่แล้ว

ปัจจุบัน "อุโมงค์ Gotthard" ที่กำลังก่อสร้างในเมือง Graubunden ประเทศสวิตเซอร์แลนด์ เป็นอุโมงค์รถไฟใต้ดินจากสกีรีสอร์ทอัลไพน์ไปยังประเทศอื่นๆ ในยุโรป ความยาว 57 กิโลเมตร คาดว่าจะแล้วเสร็จและเปิดให้สัญจรได้ในปี 2559 ที่สถานีรถไฟความเร็วสูง "เทือกเขาแอลป์" ซึ่งอยู่เหนือพื้นดินประมาณ 800 เมตร จะมีการสร้างแท่นยกขึ้นกับพื้นโดยตรง หลังจากเสร็จสิ้นแล้ว มันจะเป็นแท่นยกที่ยาวที่สุดในโลก หลังจากลงถึงพื้นโดยใช้แท่นยกแล้ว ผู้โดยสารสามารถนั่งรถไฟด่วน Alpine Glacier Sightseeing Express และไปถึงรีสอร์ทบนภูเขาได้ภายในสองชั่วโมง